Pskov ndodhet në kufirin perëndimor të Rusisë dhe për shumë vite ishte një kështjellë që mbronte kufijtë perëndimorë të Rusisë.
Qyteti u ngrit në vendin e një vendbanimi fisnor në shekullin e 6 pas Krishtit. Së pari, një gropë e lartë shkëmbore u popullua në bashkimin e lumenjve Velikaya dhe Pskova. Tashmë në mesin e shekullit të 10 -të, nën Sudislav, djali i Princit Vladimir, kishte një fshat me një sipërfaqe prej tre hektarësh, i cili përfundimisht u bë i njohur si Krom. Kishte magazina me ushqime në rast rrethimi.
Kërcënimet e vazhdueshme nga perëndimi i detyruan Pskovitët të ndërtonin struktura mbrojtëse. Nga shekujt 11 deri në 18, Pskov përballoi 30 rrethime, dhe vetëm njëra prej tyre - në 1240 - përfundoi me kapjen e qytetit nga kalorësit -kryqtarët gjermanë. Përparimi i tyre në brendësi të Rusisë u ndalua nga Princi Alexander Nevsky në 1242, pasi kishte fituar një fitore mbi ta.
Pskovitët vazhduan të ndërtojnë mure të reja, dhe në shekullin e 13 -të, nën Princin Dovmont, muret e kalasë formuan një unazë rreth qytetit. Në shekullin XIV, muret filluan të ndërtohen prej guri. Për më tepër, u ndërtua një kambanë me një zile veche, e cila thirri njerëzit në takime dhe tubime. Në 1348, Pskov fitoi statusin e një republike të pavarur. Në shekujt XIV-XV, Republika Pskov u sundua nga një veche. Pjesëmarrja e ushtrisë Pskov në Betejën e Kulikovo në 1380 e afroi atë me principatën e Moskës.
Pskov ishte një sistem i fortifikimeve të fuqishme prej guri. Në atë kohë, Pskov u bë një qendër kryesore e artizanatit. Ajo u bë një nga qendrat më të rëndësishme të kulturës së lashtë ruse, shkrimi i kronikave me një shkollë origjinale të pikturës së ikonave dhe arkitekturës së pikturuar me gurë. Që nga viti 1510, Pskov ishte pjesë e shtetit rus. Në 1581-82, ai përballoi një rrethim gjashtëmujor nga trupat e Stephen Batory, dhe në 1615 ai u sulmua nga trupat suedeze.
Që nga fillimi i Luftës së Veriut 1700-1721. rëndësia mbrojtëse e Pskov u rrit. Pjetri I mbikëqyri punimet e fortifikimit në Pskov dhe prej këtu filloi fushatën e tij drejt Baltikut. Që nga fillimi i shekullit të 18 -të, Pskov gradualisht ka humbur rolin e tij drejtues në tregtinë e jashtme. Që nga viti 1777, ajo u bë qendra e guvernatorit të Pskov, dhe më vonë - provinca.
Në fund të shekullit XIX, kishte më shumë se dhjetë kisha, tre manastire, 35 institucione arsimore dhe disa fabrika dhe fabrika në Pskov. Artikulli kryesor tregtar ishte liri.
Në 1917, në Pskov, perandori i fundit i Rusisë, Nikolla II, hoqi dorë nga froni.
